Triangulation 지난 글에서 F-matrix와 E-matrix를 구하는 방법을 배웠고, 이 matrix를 분해하면 두 이미지 간의 translation과 rotation matrix를 구할 수 있었다. 이 후의 작업으로 3D 구조를 복원해주는 mapping 단계가 수행되어야 한다. mapping의 첫단계가 triangulation 이다....

Epipolor Geometry 3D point estimation을 수행할 때, 왜 2장의 이미지가 필요할까? 카메라 투영 시 3D에서 2D로의 mapping 관계는 이전 글에서 많이 다뤘다. 그러나 2D에서 3D로의 mapping 관계를 풀기 위해 intrinsic과 extrinsic matrix를 활용할 수 있지만, extrinsic을 알...

Introduction SLAM을 수행하게 되면 지금까지 스캔했었던 공간을 기억할 수 있어서 공간에 대한 지도를 생성할 수 있게 된다. 지도를 가지게 된다는 것은 기존의 딥러닝을 통해 즉각적인 추론만으로 판단하는 것보다 훨씬 더 높은 수준의 제어가 가능해진다. 또한 현재의 위치를 파악할 수 있게 되고, 그렇게 되면 주변의 벽이나 객체의 위치도 파...

프로젝트 개요 목표 RGB 카메라로부터 입력된 이미지에 존재하는 탁구공을 검출 데이터 수집, 학습 데이터 생성 학습 (+ augmentation) deep learning inference 탁구공의 실제 위치를 추정 camera calibration ...

거리 추정을 위해 여러 가지 과정을 작성할 것이다. 먼저 거리를 추정하는 방법에는 크게 2가지가 있다. homography geometric method using FOV homography의 경우 치명적인 단점이 있다. 지면이 평면이어야만 하는데, 실제 상황에서는 평면일 경우가 거의 드물다. 오르막길, 내리막길은 물론이고, 급출발,...

이전 글에서 computer vision에서 활용하는 기하학적 방법으로 객체의 위치를 추정하는 방법을 배웠다. Geometrical Distance Estimation 이처럼 기하학적 방법으로 객체의 위치를 추정하는 방법들은 많이 존재한다. 그 첫번째 방법이 카메라의 투영(calibration)을 활용한 방법이다. Geometrical...

term : 2022.05.10 ~ 2022.05.13 flow 객체 인식 data labeling labelImg yolov3 training augmentation use pretrained da...

초음파 센서를 가지고, 직접 데이터를 받아보는 방법에 대해 설명하고자 한다. 먼저 초음파 센서 장비는 가지고 있다는 가정 하에 진행한다.   기술 스택 Arduino ROS python     1. 초음파 센서 데이터 받아오기 (Arduino) 아두이노를 실행하려면, IDE를 설치해야 한다. 다운로드 링크 다운로드를 한...

사용자 추가 명령어 wsl 설치시 root계정으로 시작할 경우가 존재한다. 이 때 사용자를 추가하는 방법은 다음과 같다. 만약 추가되어 있더라도, 처음 접속하는 곳이 root로 되어 있으면 변경해줄 수 있다. 사용자를 추가하는 방법은 ubuntu내에서 사용자를 추가하는 것이다. ubuntu 터미널을 연다. sudo adduser <...

document : https://research.google.com/colaboratory/local-runtimes.html   jupyter 설치 document : https://jupyter.org/install pip install notebook 또는 pip install jupyterlab notebook은 다소 예전꺼라...