023 ROS 프로그래밍 규칙 (코드 스타일) ROS2 프로그래밍 규칙 (코드 스타일) 협업 프로그래밍 작업 시 일관된 규칙을 만들고, 이를 준수하여야 코드가 꼬이거나 문제가 생기지 않는다. ROS가 지원하느 프로그래밍 언어는 다양하지만, 가장 많이 사용되는 C++과 python만 살펴보자.   C++ style ROS2 Develo...

표윤석 박사님의 네이버 카페 글을 참고로 하여 ROS2를 공부하고, 기록하고자 합니다. 기본 URL : https://cafe.naver.com/openrt/24070 github : https://github.com/robotpilot/ros2-seminar-examples   목차는 기본적으로 이론/프로그래밍으로 나뉘어져 있고, 심...

  2D(카메라)와 3D(라이다) 좌표계를 서로 맞춰주는 것에 대해 설명하고자 한다.   2D 이미지 좌표계와 3D world 좌표계 간의 변환을 하기 위해서는 변환식을 알아야 한다. 변환하는 방법에는 2가지가 있다. 하나는 homography method라고 하여, 3개 이상의 2d 이미지 좌표계와 그에 상응되는 3d 월드 좌표계 8개를 가지고...

  실행 코드 : https://colab.research.google.com/drive/1xR54UirAUw7JcROSKZPl3HHH_hsDVBlh#scrollTo=lZQtCRpI6hN2 Miniconda 설치 방법 설치 사이트 : https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html 참고 사이트 : https:...

nvidia driver 설치 sudo apt update ubuntu-drivers devices sudo apt install -y ubuntu-drivers-common CUDA Toolkit 설치 설치 사이트 : https://developer.nvidia.com/cuda-11-6-0-download-archive?target_os=...

Ubuntu18.04에 python3.8 설치 Ubuntu 18.04를 사용하거나, wsl2로 Ubuntu 18.04를 사용한다면, python 2.7이 기본 인터프리터일 가능성이 크다. python version 확인하는 방법 $ python -V Python 2.7.17 $ python2 -V Python 2.7.17 $ pytho...

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 논문에 대한 리뷰한 글입니다. 이 논문은 2015에 투고된 논문입니다. 혼자 공부하기 위해 정리한 내용이니 이해가 안되는 부분이 많을 수 있습니다. 참고용으로만 봐주세요. Abstract #

Eigen tutorial 참고 자료 : Eigen 사이트 공식 문서 1. Simply Class Eigen 사이트 공식 문서 reference guide Matrix2f, Matrix2d, Matrix3f, Matrix3d, MatrixXd … Vector2f, Vector2d, Vector3f, Vector3d, Vector...

CMake CMake란 cross platform으로 window, ubuntu, MacOS 등 다양한 운영 체제에서 사용이 가능하다. CMake를 활용하여 C++ 작업 공간을 구축할 수 있다. 내용 추가 예정 CMake install IDE : Clion Project name :...

이때까지는 Projection에 대해 공부했다. 이제 SLAM으로 다시 돌아와보자. Least Squares SLAM이란 Simultaneous Localization And Mapping으로 동시적 위치 추정 및 지도 작성이다. 최소자승법(Least Squares)은 SLAM 문제를 풀 때 사용하는 최적화 방법론이다. 최적화란 어떤 방정식...