carla 설치
- terminator 설치
여러 터미널을 사용하기 용이한 terminator을 설치한다.
단축키
- ctrl + w 창닫기
- ctrl + o 아래 방향에 새로운 창
- ctrl + e 왼쪽으로 새로운 창
- alt + 방향키
- carla 설치
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sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-simulator # Install the latest CARLA version, or update the current installation
cd /opt/carla-simulator # Open the folder where CARLA is installed
apt-cache madison carla-simulator
sudo apt-get install carla-simulator=0.9.2
- carla bridge 설치
깃허브로 설치
깃허브로도 설치가 가능하다.
https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.10/
위의 설치를 진행하다가 오류가 난다면 여기 사이트를 들어가서 tar.gz파일을 설치한다. 그리고 원래 있던 패키지를 삭제한다.
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sudo apt remove carla-simulator
자율주행 시뮬레이터
자율주행 개발은 복잡한 일이다. 모든 과정들이 연결되어 있어서 중간의 단계를 실험해보기 위해서는 전의 단계를 완료해야 한다. 또한, 직접 실험을 하기 위해서는 테스트베드가 필요할 것이다. 또, 딥러닝으로 차량을 주행시키기 위해 테스트베드에서 테스트 후에 실차에 적용하는 방식을 사용할 것이다.
차량용 시뮬레이션이란?
실제 환경과 어느정도 비슷하게 만들어서 시뮬레이션을 진행하는 프로그램을 말한다.
칼라의 장점 :
- 센서를 사용하는데 있어서 거의 다 가능하다. lidar부터 object 센서까지 제공된다. object센서를 통해 object의 위치를 탐지해준다.
- 맵 제작 및 환경 설정이 용이하다. 날씨 및 햇빛 조절이 가능하고 맵 호환성이 좋다. matlab을 통해 맵을 제작할 수 있다.
- LKS
차선 유지에는 sliding window 혹은 houghline transformation을 이용해서 주행을 하게 된다. 이를 LKS(차선 유지 시스템)이라 한다. LKS는 핸들값을 조정하여 맞춰준다. 그래서 차량의 Steering 값을 주고 있지만 조금 더 현실적으로 steering이 아닌 steering wheel을 바꿔주는 시스템을 통해 사용자가 steering wheel값을 잘못 준 경우 이를 보조해주는 시스템으로 변경해볼 수 있다.
- 마리오카트 라이브
carla를 이용하면 모든 센서가 있는 것 처럼 주행이 가능하다. carla topic과 xycar topic을 맞춰서 실제 환경에서 차량이 움직이지만 센서 값은 모두 혹은 일부 carla에서 받아와서 주행해볼 수 있다.
carla 차선 인식 주행
ros bridge를 이용하게 되면 ros topic을 던져줄 수 있다. 여기서 handwidth와 Hz가 안 찍힌다면 토픽이 잘못되어 있다는 것이다. 이를 통해 데이터를 처리하고 주행할 수 있다. houghline transformation을 통해 차선을 인식할 수 있다.
