2D(카메라)와 3D(라이다) 좌표계를 서로 맞춰주는 것에 대해 설명하고자 한다.
2D 이미지 좌표계와 3D world 좌표계 간의 변환을 하기 위해서는 변환식을 알아야 한다. 변환하는 방법에는 2가지가 있다. 하나는 homography method라고 하여, 3개 이상의 2d 이미지 좌표계와 그에 상응되는 3d 월드 좌표계 8개를 가지고 있다는 가정하에, homography matrix를 구할 수 있다.
현재에는 이 방법이 아닌 다른 방법을 위주로 설명하고, 추후 더 추가하고자 하니, homography에 대해 더 자세히 알고자 한다면, openCV를 참고하길 바란다. 또는 지난 블로그를 참고해도 좋다.
Projection Method
변환하는 또다른 방법으로는 projection method가 있다. Projection matrix라고도 하는 카메라 자체 특성인 intrinsic 정보들과 카메라에서 월드 좌표계로의 이동, 회전 변환인 extrinsic를 가지고, 변환할 수 있다.
- u, v : 이미지 좌표계
U,V,W : 월드 좌표계
- K : camera calibration 정보 (intrinsic matrix)
- R, t : 카메라와 LIDAR 간의 관계 (extrinsic matrix)
