라이다를 통한 장애물 회피 lidar_drive 패키지를 사용 lidar_gostop.py , lidar_gostop.launch <!-- lidar_gostop.launch --> <launch> <include file="$(find xycar_motor)/launch/xycar_motor.lau...

RVIZ에서 모터와 센서 통합하기 RVIZ 가상공간에서 8자 주행하는 자이카에 라이다 센서와 IMU센서의 뷰어를 통합해본다. 3D 모델링된 차량이 8자 주행을 하면서 주변 장애물가지의 거리값을 Range로 표시하고 IMU 센싱값에 따라 차체가 기울어지도록 한다. driver노드 -> /xycar_motor토픽 -> conve...

필터의 개념 필터 : 불순물을 걸러낸다는 뜻으로 측정 데이터의 이상한 데이터를 걸러내는 것이다. 재귀 필터 재귀 필터 (Recursive Filter) 기존에 계산해놓은 결과값(과거의 평균값)을 새로운 데이터 계산에 사용한다. 매번 전체 데이터에 대해서 다시 계산할 필요가 없다. 평균 필터 데이터를 모두 합산한 다음 개수로 ...

라이다 센서 ROS 패키지 라이다 센서 ROS 패키지를 xycar_lidar로 만든다. 토픽의 이름은 /scan으로 할 것이다. /scan 토픽안에는 타입 : sensor_msgs\/LaserScan 구성 std_msgs/Header header # 시퀀스 번호, 시간, 아이디를 담는다. uid32 seq ...

URDF란? URDF (Unified Robot Description Format) 란 로봇의 3D 형상 및 외관, 관성 등 물리적 특성 등을 XML 언어로 정의하는 것을 말한다. URDF로 정의된 로봇 모델은 RVIZ에서 3차원으로 보거나 Gazebo에서 물리 시뮬레이션이 가능하다. URDF 좌표계 및 단위 좌표계 위치나 크기를...

센서장치 카메라 센서 IMU 센서 라이다 센서 초음파 센서 Depth 카메라 센서 카메라 센서 1080P USB 카메라 170도 어안렌즈 -> 화면이 휘어지지만 openCV 툴을 사용하여 펼 수 있다. CMOS OV2710 Sensor (C...

RVIZ 기반 오도메트리 활용 odometry 오도미터(odometry): 차량이나 로봇이 주행하며 이동한 거리를 측정하는 기기 오도메트리(odomerty): 오도미터 등의 기기의 측정값으로 움직이는 사물의 위치를 측정하는 방법 자동차의 이동거리는 바퀴의 회전수로 계산한다. 핸들을 꺽을 때 앞 바퀴 두개가 서로 다르다. 이유...

개발 환경 구축 pygame은 python을 통해 게임을 만드는 도구이다. 이를 설치해서 차량 시뮬레이터를 제작할 것이다. 차량의 움직임을 제어하려면 구동 메커니즘을 이해해야 한다. 이를 위해 ackermann steering을 이해해야 할 것이다. 안쪽 바퀴는 많이, 바깥 바퀴는 덜 꺽일 것이다. 키보드로 차량을 조종할 수도 있다...

RVIZ 8자 주행시키기 ros프로그래밍을 통해 차량 움직이기 차량의 속도는 고정하고, 핸들만 조종하여 차량을 8자로 주행시켜보고자 한다. 작업 공간 확보 my_motor 패키지 생성 $ catkin_create_pkg my_motor std_msgs rospy 서브 폴더 생성 /laun...

자율주행 자동차 기술 개요 자율주행 자동차는 어떤 기능을 제공해야 하는가 4차 산업혁명이랑 인공지능, 빅데이터, 초연결 등으로 촉발되는 지능화 혁명 또는 그 이상 자율주행 = 인공지능 + 빅데이터 + 초연결 자율주행 기술을 구분하는 6단계 구분법 미국 자동차기술학회(SAE)에서 구분한 자율주행 기술 6단계 자율주행 프로세스 ...